so101_cube_real_sim_place_stack_0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

so101_cube_real_sim_place_stack_0826 是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 工具创建，基于 SO-101 机器人平台。数据集涉及真实与仿真环境下的立方体放置与堆叠任务，共包含 645 个训练片段和 1,191,928 帧数据，涵盖了 2 个不同的任务。

主要特性

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 机器人类型: so_follower
• 采样频率: 30 FPS
• 数据切分: 训练集（645 个片段），无验证集或测试集

数据内容与结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件的形式存储，包含以下核心特征：

特征	类型	形状/说明
action	float32	6 维机械臂动作指令（包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	6 维机械臂状态观测（与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频	腕部摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	视频	侧面摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据统计

• 任务总数: 2
• 片段总数: 645
• 帧总数: 1,191,928
• Parquet 数据大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 每个片段最大帧数: 1000 帧

引用说明

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供，如需引用请参考其创建工具 LeRobot 的相关文献。