taccap-g1-Plug-the-charger-into-the-desktop-socket-0721

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体内容、规模和应用场景未在README中详细说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robot-related tasks, but specific details, scale, and application scenarios are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-Plug-the-charger-into-the-desktop-socket-0721
发布机构：TacVerse
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

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数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：80
• 总帧数：90,812
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet（数据），MP4（视频）
• 分割方式：全部80个片段用于训练（train: 0:80）
• 块大小（Chunks）：1000帧/块

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机器人配置

• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 动作空间与状态空间维度：均为20维，包含左右TCP（工具中心点）的6维位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）及夹爪位置（gripper.pos）
• 数据类型：float32

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观测图像（Observation Images）

包含6个视频流，均为RGB图像，H.264编码，30 FPS，无音频：

图像通道	分辨率	备注
left_tactile_left	400×700	左侧触觉左摄像头
left_tactile_right	400×700	左侧触觉右摄像头
left_wrist	480×640	左侧腕部摄像头
right_tactile_left	400×700	右侧触觉左摄像头
right_tactile_right	400×700	右侧触觉右摄像头
right_wrist	480×640	右侧腕部摄像头

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其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64，仅1个任务）

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引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

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可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览。