SP_Relational_Placement_2_20260721_104424

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于关系放置任务。数据集包含50个剧集，共27907帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及从多个视角（腕部、中间、上方、右侧、左侧）采集的图像观测，每个图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，任务划分为训练集（0:50）。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on relational placement tasks. It contains 50 episodes with a total of 27,907 frames at a frame rate of 30fps. Data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), and image observations captured from multiple perspectives (wrist, middle, overhead, right, left), each with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the task is divided into a training set (0:50).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SP_Relational_Placement_2_20260721_104424
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot v3.0 格式，包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

包含五个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

视角	形状 (H x W x C)	编码	帧率	是否为深度图
wrist	480 x 640 x 3	AV1	30 fps	否
middle	480 x 640 x 3	AV1	30 fps	否
above	480 x 640 x 3	AV1	30 fps	否
right	480 x 640 x 3	AV1	30 fps	否
left	480 x 640 x 3	AV1	30 fps	否

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据规模

• 总集数 (total_episodes): 50
• 总帧数 (total_frames): 27907
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000

文件存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有数据，对应索引 0:50