alohamini2test

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含双臂机器人（alohamini_client）的动作和观察数据。观察数据包括机器人的状态信息（18维，涵盖左右臂各关节位置、速度和提升轴高度）以及来自三个摄像头的视频数据：前视摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为AV1格式。数据集总共有1个episode，47帧，1个任务，数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains action and observation data from a dual-arm robot (alohamini_client). The observation data includes robot state information (18-dimensional, covering joint positions, velocities of both arms, and lift axis height) and video data from three cameras: a front-view camera, a left-wrist camera, and a right-wrist camera, each with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1 format. The dataset consists of 1 episode, 47 frames, 1 task, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is suitable for robotics tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：zonglin11/alohamini2test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 的 v3.0 代码规范，主要配置为 default，数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下。

• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：alohamini_client
• 总集数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：47
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据分割：训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征均以特定数据类型和形状存在：

1. 动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[18]
• 包含 18 个命名维度，例如：
  • 左臂关节位置 (7个): arm_left_shoulder_pan.pos 至 arm_left_gripper.pos
  • 右臂关节位置 (7个): arm_right_shoulder_pan.pos 至 arm_right_gripper.pos
  • 底盘速度 (3个): x.vel, y.vel, theta.vel
  • 升降轴高度: lift_axis.height_mm

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[18]
• 命名维度与 action 完全相同，代表当前状态观测值。

3. 观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角：forward (前视)、wrist_left (左腕)、wrist_right (右腕)。

• 数据类型：视频 (video)
• 形状：[480, 640, 3] (高、宽、通道数)
• 视频参数：
  • 分辨率：480×640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 颜色通道数：3 (RGB)
  • 无音频

4. 时间与索引信息

• timestamp (时间戳)：float32，形状 [1]
• frame_index (帧索引)：int64，形状 [1]
• episode_index (集索引)：int64，形状 [1]
• index (全局索引)：int64，形状 [1]
• task_index (任务索引)：int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前无可用引用信息，需要补充。