taccap-g1-assemble-burger-0710

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于使用双TacCap夹爪（bi_taccap_gripper）进行任务执行。数据集包含5个片段，总计6885帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作包含左右夹爪的末端执行器位置（x, y, z）和旋转（r1-r6）以及夹爪位置信息；观察包括状态（与动作类似）和图像数据，图像来自左右腕部摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器（分辨率400x700），均为彩色视频（3通道）。数据集主要用于机器人学习任务，如组装汉堡（assemble-burger），支持训练和验证。数据集使用Apache 2.0许可证，由LeRobot工具创建。This dataset is a robotic manipulation dataset focused on task execution using a bi-TacCap gripper (bi_taccap_gripper). It contains 5 episodes, totaling 6885 frames at a frame rate of 30fps. The data features include action and observation, where action comprises end-effector positions (x, y, z) and rotations (r1-r6) for both left and right grippers, as well as gripper position information; observation includes state (similar to action) and image data, with images from left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right tactile sensors (resolution 400x700), all in color video (3 channels). The dataset is primarily used for robotic learning tasks, such as assembling burgers (assemble-burger), and supports training and validation. It is licensed under Apache 2.0 and created by the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-assemble-burger-0710
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂夹爪)
• 总片段数: 5
• 总帧数: 6885
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集 (0:5)，即所有片段均用于训练

数据特征

动作 (action) 与 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 属性:
  • left_tcp.x 至 left_tcp.r6 (左臂 TCP 位姿，6个旋转参数)
  • left_gripper.pos (左夹爪位置)
  • right_tcp.x 至 right_tcp.r6 (右臂 TCP 位姿，6个旋转参数)
  • right_gripper.pos (右夹爪位置)

观测图像 (observation.images)

• left_tactile_left / left_tactile_right / right_tactile_left / right_tactile_right:
  • 分辨率: 400 x 700
  • 编码: H.264, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• left_wrist / right_wrist:
  • 分辨率: 480 x 640
  • 编码: H.264, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }