sock_purple_green_orange
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于袜子折叠任务（sock-folding），由LeRobot项目创建。它包含153个episodes，总计72690帧，覆盖3个不同任务。数据以30fps的帧率采集，并已分割为训练集。数据集的特征包括：动作数据（6维浮点数组，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样为6维浮点数组，描述机器人状态）、来自前摄像头和腕部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道RGB），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset focused on the sock-folding task, created using the LeRobot project. It contains 153 episodes, totaling 72690 frames, covering 3 different tasks. The data is collected at a frame rate of 30fps and includes a training set split. Features include: action data (6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6-dimensional floating-point arrays describing robot state), image observations from front and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3-channel RGB), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称: sock_purple_green_orange
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, 机器人学, so_follower, 袜子折叠（sock-folding）
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
数据集结构与统计
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数（Episodes）: 153
- 总帧数: 72,690
- 总任务数: 3
- 数据分块大小: 1000（chunks_size）
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分:
- 训练集: 片段 0 至 152（共 153 个片段）
数据特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 个自由度动作：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘关节弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度相同（6 个自由度位置） |
| observation.images.front | 视频（video） | (480, 640, 3) | 前视摄像头画面，AV1 编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.wrist | 视频（video） | (480, 640, 3) | 腕部摄像头画面，AV1 编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 支持单个配置（
default），数据文件为data/*/*.parquet
引用信息
- 引文（BibTeX）: 待补充
可视化
该数据集可通过 LeRobot 的可视化界面预览（链接为普通文本，未访问）。
