rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_1kHz_band_check16k_20260611_155732
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人学习任务设计。它包含多模态数据：动作数据由6个关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）组成，观察状态数据同样包括这些关节位置。图像数据包括顶部摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率均为480x640x3，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，还包含触觉谱图数据，分辨率为224x224x3，用于表示触觉信息。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有10个episodes，4257帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于训练和评估机器人控制算法。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool and is specifically designed for robot learning tasks. It contains multimodal data: action data consists of 6 joint positions (including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and observation state data also includes these joint positions. Image data includes videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640x3, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. Additionally, it contains tactile spectrogram data with a resolution of 224x224x3 to represent tactile information. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. There are a total of 10 episodes and 4257 frames. The data is stored in parquet file format, while video files are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, and it is suitable for training and evaluating robot control algorithms.
数据集概述
- 名称: rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_1kHz_band_check16k_20260611_155732
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集大小与划分
- 总帧数: 4,257 帧
- 总集数 (Episodes): 10 集
- 总任务数: 1 个任务
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据拆分: 所有数据均用于训练 (训练集: 0:10)
数据采集与结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂动作: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置。 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机械臂状态: 与 action 相同的 6 个关节位置。 |
| observation.images.top | video (av1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频流, 高度480, 宽度640, 3通道彩色, 30fps。 |
| observation.images.wrist | video (av1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频流, 高度480, 宽度640, 3通道彩色, 30fps。 |
| observation.images.0_1kHz_tactile_spectrogram | video (av1) | (224, 224, 3) | 0-1kHz触觉频谱图视频流, 高度224, 宽度224, 3通道彩色, 30fps。 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引。 |
| index | int64 | (1,) | 索引。 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引。 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无 BibTeX 引用信息。
