so101_cube_to_bowl_clean_v1_100eps_20260707_121903
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so101_follower机器人类型。它包含100个episodes，总计26923帧，帧率为30fps。数据以parquet文件（100MB）和视频文件（500MB）形式存储，仅提供训练分割（0:100）。特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6个浮点数，表示关节位置）、观测图像（包括固定摄像头和手眼摄像头，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。这些数据用于机器人控制和学习任务。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so101_follower robot type. It contains 100 episodes, totaling 26923 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet files (100MB) and video files (500MB), with only a training split (0:100). Features include: actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), observation images (including fixed and hand-eye cameras, both with a resolution of 480x640, 3 channels, and av1 video encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. These data are used for robot control and learning tasks.
数据集概述
- 名称: so101_cube_to_bowl_clean_v1_100eps_20260707_121903
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 100
- 总帧数: 26,923
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 至 99 (全部数据用于训练)
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 字段含义: 肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
观察状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 字段含义: 肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
图像观察 (observation.images)
- 固定摄像头 (fixed): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 手眼摄像头 (handeye): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
其他属性
- 时间戳 (timestamp): float32 类型
- 帧索引 (frame_index): int64 类型
- 片段索引 (episode_index): int64 类型
- 全局索引 (index): int64 类型
- 任务索引 (task_index): int64 类型
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: 暂无具体信息
- 论文: 暂无具体信息
- 引用格式 (BibTeX): 暂无具体信息
