rollout_v2trim_smolvla_20260814_191557

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 junshin02/rollout_v2trim_smolvla_20260814_191557，是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

属性	内容
任务类别	机器人学（robotics）
标签	LeRobot
机器人类型	so_follower
帧率	30 fps
总片段数	5
总帧数	3870
总任务数	1
数据分割	训练集：0:5（全部）
数据集大小	约 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）
LeRobot 版本	v3.0

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作数据，包含6个自由度
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.camera1	视频	[480, 640, 3]	摄像头1采集的RGB视频
observation.images.camera2	视频	[480, 640, 3]	摄像头2采集的RGB视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度（6个自由度）：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频参数：

• 分辨率：640×480，3通道RGB
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps
• 非深度图

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块
• 配置名称：default，数据文件为 data/*/*.parquet

可视化

您可以通过 LeRobot 的可视化工具查看该数据集，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=junshin02/rollout_v2trim_smolvla_20260814_191557

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂不可用。