rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Eval_Size_Recognition

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，用于机器人操作任务。它包含102个任务片段（episode），总共59251帧，涉及32个不同的任务。数据特征包括：6维动作（肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置），6维观察状态（与动作相同），两个摄像头图像（手腕摄像头和中间摄像头，分辨率480x640，RGB，视频编码为av1，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using LeRobot for robot manipulation tasks. It contains 102 episodes with a total of 59251 frames, involving 32 different tasks. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder pitch, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same as actions), two camera images (wrist camera and middle camera, resolution 480x640, RGB, video codec av1, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Eval_Size_Recognition，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

数据集内容

• 任务类型：机器人（robotics）
• 机器人类型：so_follower（六自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪）
• 数据规模：
  • 总帧数：59,251帧
  • 总回合数（episodes）：102个
  • 总任务数：32个
• 数据划分：仅包含训练集（train），共102个回合（索引0至101）

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件存储（路径为 data/*/*.parquet），并包含视频文件（路径为 videos/...）。主要特征包括：

特征名	数据类型	形状/说明
action	float32	6维（关节位置指令：肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	6维（机器人关节状态）
observation.images.wrist	视频	480×640×3，30 FPS，AV1编码
observation.images.middle	视频	480×640×3，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	1维（时间戳）
frame_index	int64	1维（帧索引）
episode_index	int64	1维（回合索引）
index	int64	1维（全局索引）
task_index	int64	1维（任务索引）

• 采样频率：30 FPS
• 视频编码：AV1，分辨率480×640，无音频
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）+ 约200 MB（视频）

使用与可视化

该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览，支持直接在浏览器中查看数据内容。

引用信息

目前该数据集的论文引用信息未提供，仅标注许可证为 Apache-2.0。