bimanual-cup-stack-plate-mem

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人学习和人工智能应用。LeRobot格式是一种标准化的数据表示方式，旨在支持机器人任务的数据集构建、共享和处理，可能包含传感器数据、控制指令、环境交互等信息，适用于训练和评估机器人模型。数据集可能涉及多种机器人场景，如导航、操作或人机交互，以促进机器人技术的研究和开发。This dataset is a robot dataset based on the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning and artificial intelligence applications. The LeRobot format is a standardized data representation method aimed at supporting the construction, sharing, and processing of datasets for robot tasks, potentially including sensor data, control commands, environmental interactions, and other information, suitable for training and evaluating robot models. The dataset may cover various robot scenarios, such as navigation, manipulation, or human-robot interaction, to advance research and development in robotics.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual-cup-stack-plate-mem
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数: 19
• 总帧数: 41976
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集包含全部19个片段（索引0到19）

数据特征

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 关节名称:
  • 左臂: 肩部回转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂: 肩部回转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测图像（observation.images）

包含三组视频数据，均为480×640像素、3通道、30 FPS、AV1编码：

• left_top: 左上方摄像头视角
• left_wrist_left: 左腕部左侧摄像头视角
• right_wrist_right: 右腕部右侧摄像头视角

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，1维
• frame_index: 帧索引，int64，1维
• episode_index: 片段索引，int64，1维
• index: 全局索引，int64，1维
• task_index: 任务索引，int64，1维

数据格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。