taccap-g1-open-folded-towel-0821

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-open-folded-towel-0821

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-open-folded-towel-0821
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0821

数据集内容

• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 任务总数：1
• 总回合数：238
• 总帧数：407,231
• 帧率：30 fps
• 数据分割：训练集（0:238）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 特征名称：左/右 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1-r6）、左/右夹爪位置

视觉图像观测

图像类型	分辨率	通道数	编码格式	帧率
左触觉-左（left_tactile_left）	400×700	3	H.264	30 fps
左触觉-右（left_tactile_right）	400×700	3	H.264	30 fps
左腕部（left_wrist）	480×640	3	H.264	30 fps
右触觉-左（right_tactile_left）	400×700	3	H.264	30 fps
右触觉-右（right_tactile_right）	400×700	3	H.264	30 fps
右腕部（right_wrist）	480×640	3	H.264	30 fps

其他数据字段

• timestamp（float32）
• frame_index（int64）
• episode_index（int64）
• index（int64）
• task_index（int64）

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }