rh20t_cfg2
收藏资源简介：
rh20t_cfg2是一个基于RH20T配置的非官方LeRobot数据集v3重新格式化版本，专注于机器人操作任务。该数据集包含1789个episodes和956262帧图像，帧率为10fps，使用flexiv类型机器人，并提供9个相机流。数据仅包含RGB图像，无深度信息。数据集源自RH20T项目（Fang等人，arXiv:2307.00595），旨在用于学习多样化的机器人技能。许可信息按场景划分：场景0001至0005使用CC BY-SA 4.0许可证（允许商业使用，但需署名并以相同方式共享），场景0006至0010使用CC BY-NC 4.0许可证（仅限非商业使用）。数据集包含志愿者记录的人机交互内容，可能涉及人脸（视频）和声音（音频附件），使用时需注意隐私保护。数据模式包括观察状态（如末端执行器姿态、关节角度、夹爪状态）、力/扭矩数据、机器人力/扭矩、动作（如下一个末端执行器姿态和夹爪状态）、元数据评分以及9个相机流的视频图像。
rh20t_cfg2 is an unofficial LeRobot dataset v3 reformatted version based on the RH20T configuration. This dataset focuses on robotic manipulation tasks, containing 1789 episodes and 956262 frames of images at a frame rate of 10fps, using a flexiv-type robot, and providing 9 camera streams. The data includes only RGB images, with no depth information. The dataset originates from the RH20T project (Fang et al., arXiv:2307.00595) and is intended for learning diverse skills. Licensing information is divided by scene: scenes 0001 to 0005 use the CC BY-SA 4.0 license (allowing commercial use with attribution and share-alike), and scenes 0006 to 0010 use the CC BY-NC 4.0 license (non-commercial use only). The dataset contains human-robot interaction content recorded by volunteers, which may involve faces (videos) and sounds (audio attachments), requiring attention to privacy protection during use. Data modalities include observation states (such as end-effector poses, joint angles, gripper states), force/torque data, robot force/torque, actions (such as next end-effector poses and gripper states), metadata scores, and video images from 9 camera streams.
数据集概述：rh20t_cfg2 — RH20T → LeRobot v3 (flexiv)
数据集 ID / 名称
robot-lev/rh20t_cfg2（Hugging Face 数据集仓库）
格式与来源
RH20T 数据集的非官方 LeRobot v3 重构版本，仅包含 RGB 视频流（无深度数据）。原始数据集：Fang 等人（2023）RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot，项目主页：https://rh20t.github.io，原始 API：https://github.com/rh20t/rh20t_api。重构代码：https://github.com/lvjonok/rh20t-lerobot-port。
数据规模
- 1789 个 episode
- 956262 帧
- 帧率：10 fps
- 机器人类型：
flexiv - 相机流：9 路摄像头
任务类型
- 机器人操作（robotics, manipulation）
许可协议
该数据集延续 RH20T 的逐场景双许可模式：
- 源文件夹包含 scene_0001–scene_0005 → CC BY-SA 4.0（可商业使用，需署名 + 相同方式共享）。
- 源文件夹包含 scene_0006–scene_0010 → CC BY-NC 4.0（仅限非商业用途，商业使用该部分 episode 或其训练模型不被允许）。
每个 episode 的源文件夹记录在
meta/rh20t_episodes.json（folder字段）中。
敏感内容警告
包含志愿者录制的 人-机交互 内容，可能存在 人脸（视频）与语音（音频旁路） 。请避免检查或分享敏感内容，数据集仅用于模型训练。
数据字段 / 模式
observation.state：末端执行器位姿（7维） + 关节位置（7维） + 夹爪开度（1维）observation.force/torque：力 / 力矩（各3维）observation.robot_ft：机器人足端力/力矩（6维）action：下一时刻末端执行器位姿（7维） + 夹爪开度（1维）meta.rating：评分元数据observation.images.cam_<serial>：9路摄像头视频流（RGB）
详细假设参见重构仓库中的DECISIONS.md。
