bluecube_101_0716_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，属于机器人领域的数据集，采用LeRobot格式进行组织，适用于机器人相关任务。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, belonging to the field of robotics, organized in the LeRobot format, and suitable for robot-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bluecube_101_0716_merged
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 特征维度相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

指标	数值
总回合数 (total_episodes)	200
总帧数 (total_frames)	57124
任务总数 (total_tasks)	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置下的数据文件为 data/*/*.parquet
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），覆盖全部 0 到 199 共 200 个回合

机器人类型

• 机器人类型: so_follower