taccap-g1-organize-folders-0729

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它针对双TacCap抓取器（bi_taccap_gripper）设计，包含22个总片段、154065帧和1个任务，数据以每秒30帧的速率记录。数据集结构包括动作特征（如左右工具中心点TCP的位置、旋转和抓取器位置）和观察特征（如状态数据和来自多个摄像头的图像视频：左右触觉传感器摄像头（分辨率400x700）和左右手腕摄像头（分辨率480x640））。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如操作控制和感知集成。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It is designed for the bi_taccap_gripper, containing 22 total episodes, 154065 frames, and 1 task, with data recorded at 30 frames per second. The dataset structure includes action features (e.g., left and right tool center point TCP positions, rotations, and gripper positions) and observation features (e.g., state data and image videos from multiple cameras: left and right tactile sensor cameras (resolution 400x700) and left and right wrist cameras (resolution 480x640)). Data is stored in Parquet file format, video files are MP4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning tasks such as manipulation control and perception integration.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-organize-folders-0729
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据规模:
  • 总片段数（episodes）: 22
  • 总帧数（frames）: 154,065
  • 总任务数: 1
  • 帧率（FPS）: 30
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 训练集（train）: 片段 0 到 21（共22个片段）
• 数据格式: Parquet 文件，视频为 MP4（H.264 编码）

特征结构

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含左右TCP（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置

观察状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 与动作相同的20维特征描述

图像观察（Observation Images）

数据集包含6个摄像头视角，均为 RGB 视频：

视角名称	分辨率 (高x宽)	帧率	编码
left_tactile_left	400x700	30 FPS	H.264
left_tactile_right	400x700	30 FPS	H.264
left_wrist	480x640	30 FPS	H.264
right_tactile_left	400x700	30 FPS	H.264
right_tactile_right	400x700	30 FPS	H.264
right_wrist	480x640	30 FPS	H.264

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

参考文献

• BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }