tube_lift_A1_v1_20260626_172425_20260626_172433

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes和1465帧数据，涉及一个任务。数据内容包括机器人的动作（6维关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态（与动作相同的6维关节位置），以及来自三个摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。元数据涵盖时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频部分大小约为200MB。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes and 1465 frames, involving one task. The data includes robot actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), states (same 6-dimensional joint positions as actions), and video observations from three cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: tube_lift_A1_v1_20260626_172425_20260626_172433
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 1465
• 总任务数: 1
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观察状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.camera1	视频	(480, 640, 3)	相机1图像，AV1编码，30fps，YUV420P格式
observation.images.camera2	视频	(480, 640, 3)	相机2图像，编码参数同camera1
observation.images.camera3	视频	(480, 640, 3)	相机3图像，编码参数同camera1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集参数

• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个片段 (0:10)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0