so101_conveyor_static_dynamic_center_redcube_whitebowl_merged_v2

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。它包含420个episodes，总计161906帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。机器人类型为so_follower。数据集特征包括：action（一个6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、observation.state（一个与action相同的6维浮点数组，表示机器人状态）、observation.images（来自三个摄像头的视频数据：rear_top（后上方）、right_side（右侧）和wrist（腕部），每个视频分辨率为480x640，3通道彩色图像），以及timestamp、frame_index、episode_index等元数据。该数据集用于训练和评估机器人控制模型，涉及视觉和状态观测。This dataset is a robot learning dataset created by LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 420 episodes, totaling 161,906 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. The robot type is so_follower. Dataset features include: action (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation.state (a 6-dimensional floating-point array identical to action, representing the robot state), observation.images (video data from three cameras: rear_top, right_side, and wrist, each with a resolution of 480x640 and 3-channel color images), as well as metadata like timestamp, frame_index, and episode_index. The dataset is used for training and evaluating robot control models, involving visual and state observations.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_conveyor_static_dynamic_center_redcube_whitebowl_merged_v2

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：420
• 总帧数：161,906
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据分割：全部420个片段用于训练（train: 0:420）

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	6个关节状态（与动作命名一致）
observation.images.rear_top	video	[480, 640, 3]	后上方摄像头视频（AV1编码，20 FPS）
observation.images.right_side	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频（AV1编码，20 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，20 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 所有视频均为480×640像素，3通道RGB，AV1编码，yuv420p像素格式，20 FPS，无音频。
• 非深度图。

引用信息

暂无可用引用信息。