taccap-g1-fold-towel-0818

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置：默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集概览

• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 总片段数：511
• 总帧数：461,617
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（0:511）

数据特征

• 动作（Action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：20
  • 包含：左/右TCP位置（x, y, z）和旋转（r1-r6）、左/右夹爪位置

• 观察状态（Observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：20
  • 包含：左/右TCP位置和旋转、左/右夹爪位置

• 观察图像（Observation.images）：

  • 左侧触觉图像（左）：视频格式，400x700x3，H.264编码
  • 右侧触觉图像（左）：视频格式，400x700x3，H.264编码
  • 左侧腕部图像：视频格式，480x640x3，H.264编码
  • 右侧触觉图像（左）：视频格式，400x700x3，H.264编码
  • 右侧触觉图像（右）：视频格式，400x700x3，H.264编码
  • 右侧腕部图像：视频格式，480x640x3，H.264编码
  • 所有图像均以30 FPS录制，无音频

• 其他特征：

  • 时间戳（timestamp）：float32，维度1
  • 帧索引（frame_index）：int64，维度1
  • 片段索引（episode_index）：int64，维度1
  • 索引（index）：int64，维度1
  • 任务索引（task_index）：int64，维度1

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

如需引用该数据集，请使用以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }