pickup_beaker_and_move_to_refrigerator

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pickup_beaker_and_move_to_refrigerator

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/pickup_beaker_and_move_to_refrigerator

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总回合数 (Total Episodes): 53
• 总帧数 (Total Frames): 36,885
• 总任务数 (Total Tasks): 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据集划分 (Splits): 训练集 (train) 包含全部53个回合

机器人类型

• MobileAI 机器人 (MobileAI Robot)

数据内容

该数据集包含机器人的动作和执行状态数据，用于机器人操控任务（如拿起烧杯并移动到冰箱）。

动作与状态特征 (Action / Observation State)

包含16维向量，具体如下：

左臂关节位置 (Left Arm Joint Positions):

• left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos
• left_left_carriage_joint.pos

右臂关节位置 (Right Arm Joint Positions):

• right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos
• right_left_carriage_joint.pos

机器人底盘速度:

• x.vel (线速度)
• theta.vel (角速度)

视觉观察 (Observation Images)

包含3个摄像头视角，分辨率均为 480x640，RGB三通道，使用 AV1 编码，帧率30fps：

• cam_high: 高角度视角摄像头
• cam_left_wrist: 左腕部摄像头
• cam_right_wrist: 右腕部摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 回合索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供。