task08_takeout_and_put_beaker_gist
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该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第8阶段（stage 8）。任务为“将手中的烧杯放入冰箱并取出冰箱内的烧杯”。包含168个片段（episodes），共146,939帧，帧率30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码库版本v3.0，相机包括cam_high（高视角）、cam_left_wrist（左手腕）、cam_right_wrist（右手腕），图像分辨率为480x640x3，编码格式h264。动作/观测状态为16维（Mobile AI：底座2维 + 左臂7维 + 右臂7维）。同时提供了labels.csv文件，包含每个episode的标签，包括任务场景、成功标志和数据问题标记。
This dataset is the 8th stage (stage 8) of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab. The task is Place the beaker in your hand into the refrigerator and take out the beaker from the refrigerator. It contains 168 episodes, with a total of 146,939 frames at 30 FPS. The robot type is mobileai_robot, codebase version v3.0. Cameras include cam_high (high view), cam_left_wrist (left wrist), cam_right_wrist (right wrist), with image resolution 480x640x3 and encoding format h264. The action/observation state is 16-dimensional (Mobile AI: base 2D + left arm 7D + right arm 7D). A labels.csv file is also provided, containing labels for each episode, including task scenario, success flag, and data issue markers.
task08_takeout_and_put_beaker_gist 数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot, mobile-ai
- 数据格式: Parquet 文件 (
data/*/*.parquet)
数据集内容
该数据集是 GIST AI Lab 收集的 11 阶段实验室协议数据中的 第 8 阶段，原始发布名称为 task8-swap-beakers-in-fridge，现以 kiroaiseoul 命名规范重新发布为 task08_takeout_and_put_beaker。
任务描述: "将手中的烧杯放入冰箱，并取出冰箱内的烧杯"（Place the held beaker into the fridge and take out the beaker inside）
数据规模
- Episodes（回合数）: 168
- Frames（帧数）: 146,939
- FPS（帧率）: 30
- 机器人类型: mobileai_robot
- 代码库版本: v3.0
传感器与动作空间
- 相机: cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist，分辨率为 480x640x3，编码格式为 h264
- 动作/状态观测: 16 维（Mobile AI 机器人：底座 2 维 + 左臂 7 维 + 右臂 7 维）
数据标签 (labels.csv)
原始发布附带每回合级别的标签文件，非 LeRobot 标准文件，存放在仓库根目录。标签列包括：episode_id, task_scenario, success, data_issue。
标签统计
| 类别 | 回合数 |
|---|---|
| 全部 | 168 |
success == 1 |
168 |
存在 data_issue |
101 |
推荐用于训练（success == 1 且无 data_issue） |
67 |
数据注意事项
data_issue在所有阶段中仅包含mobile_base_not_captured一种类型：这些回合中移动底座状态被记录为固定值，导致底座 2 维数据无意义。- 若仅使用手臂动作，不受影响；但若将底座数据纳入训练，需过滤掉存在
data_issue的回合。
相关版本
GIST 发布了原始版本和 _0804 重新采集版本。当前数据集为原始版本，重新采集版本位于 kiroaiseoul/task08_takeout_and_put_beaker_gist_0804（基座缺陷率通常更低）。
