task11_place_beaker_on_the_shelf_gist
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GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的stage 11，任务是将烧杯放在存储架上。数据集包含1161个片段（episodes），共273074帧，帧率30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码版本v3.0。相机包括cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist（480x640x3，h264编码）。动作/观测状态为16维（Mobile AI：base 2维 + left 7维 + right 7维）。附带的labels.csv包含每个片段的标签，包括任务场景、成功标志和数据问题。
Stage 11 of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab, task is to place a beaker on a storage rack. The dataset contains 1161 episodes, totaling 273074 frames at 30 FPS, with robot type mobileai_robot and code version v3.0. Cameras include cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist (480x640x3, h264 encoding). Action/observation state is 16-dimensional (Mobile AI: base 2-dim + left 7-dim + right 7-dim). The accompanying labels.csv contains labels for each episode, including task scenario, success flag, and data issues.
数据集概述：task11_place_beaker_on_the_shelf_gist
该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第11阶段，专门用于机器人操作任务——“将烧杯放置在存储架上”。数据版本为原始版本，另有一个重新采集的副本（_0804）可参考，其基础缺陷率通常更低。
基本信息
- 任务：将烧杯放置在存储架上
- 数据规模：包含1,161个片段，共273,074帧
- 技术参数：帧率为30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码库版本为v3.0
- 传感器配置：配备三个摄像头——cam_high（高视角）、cam_left_wrist（左手腕）、cam_right_wrist（右手腕），分辨率为480x640x3，编码为h264
- 动作与状态维度：action和observation.state均为16维，涵盖Mobile AI机器人的基座（2维）、左臂（7维）和右臂（7维）
标签文件（labels.csv）
- 该文件为原始分发中附带的逐片段标签，非LeRobot标准文件，存放于仓库根目录
- 包含列：
episode_id,task_scenario,success,data_issue - 标注统计如下：
- 总片段数：1,161
- 成功片段（
success == 1）：1,161 - 存在数据问题的片段：1
- 推荐用于训练的片段（成功且无数据问题）：1,160
数据问题说明
- 在所有阶段中，
data_issue仅有一种类型：mobile_base_not_captured，即移动基座状态被记录为固定值，导致基座的2维数据无效 - 若仅使用手臂动作，可忽略此问题；若将基座数据纳入训练，需过滤掉这些问题片段
使用建议与示例代码
- 建议筛选条件：
success == 1且data_issue为空 - 示例代码（Python）：
python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)
