rh20t_cfg6

rh20t_cfg6是一个基于RH20T数据集配置的非官方LeRobot v3格式转换数据集，仅包含RGB数据（无深度数据）。该数据集包含1477个episodes和788065帧，帧率为10，机器人类型为kuka，并提供了11个相机流。数据来源于RH20T，用于学习多样化的机器人技能，并保留了原始数据集的许可证结构（基于场景的双重许可证：部分场景允许商业使用，部分仅限非商业使用）。数据集包含观察状态（如末端执行器姿态、关节状态、力/扭矩数据）、动作数据以及多个相机图像流，适用于机器人操作任务。注意：数据集中包含志愿者记录的人机交互内容，可能涉及面部和语音敏感信息，应仅用于模型训练目的。rh20t_cfg6 is an unofficial LeRobot v3 format conversion dataset based on the RH20T dataset configuration, containing only RGB data (no depth data). The dataset includes 1477 episodes and 788065 frames, with a frame rate of 10, robot type kuka, and provides 11 camera streams. The data originates from RH20T and is used for learning diverse robotic skills, retaining the original datasets license structure (dual license based on scenarios: some scenarios allow commercial use, while others are limited to non-commercial use). The dataset contains observation states (such as end-effector pose, joint states, force/torque data), action data, and multiple camera image streams, making it suitable for robotic manipulation tasks. Note: The dataset includes human-robot interaction content recorded by volunteers, which may involve sensitive facial and voice information and should be used only for model training purposes.

原始信息汇总

数据集概述：rh20t_cfg6

该数据集是 RH20T 数据集的一个非官方 LeRobot v3 格式重排版，专注于机器人操控任务，由机器人操作场景组成。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据规模：1477 个片段（episodes），共 788065 帧
• 帧率：10 fps
• 机器人类型：kuka
• 传感器：仅包含 RGB 图像（无深度数据）
• 摄像头流：11 个摄像头流（每帧来自不同序列号的相机）

数据内容

• 状态观测：observation.state 包含末端执行器位姿（7维）、关节角度（7维）和夹爪状态（1维）
• 力/力矩信息：observation.force（3维）和 observation.torque（3维）
• 机器人脚部力传感器：observation.robot_ft（6维）
• 动作：action 包含下一个末端执行器位姿（7维）和夹爪状态（1维）
• 元数据：meta.rating 记录评分，meta/rh20t_episodes.json 记录每个片段的来源文件夹
• 图像：observation.images.cam_<serial> 包含11个摄像头流

许可协议

• 双重许可（按场景划分）：
  • 来源为 scene_0001–scene_0005 的片段：CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名且以相同方式共享）
  • 来源为 scene_0006–scene_0010 的片段：CC BY-NC 4.0（仅限非商业使用）
• 每个片段的适用许可可通过 meta/rh20t_episodes.json 中的 folder 字段确定

敏感内容

• 包含志愿者录制的人机交互视频，可能涉及人脸和音频（侧边文件），建议仅用于模型训练，避免查看或分享敏感内容

引用与来源

• 原始论文：Fang et al., RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot, arXiv:2307.00595
• 项目主页：https://rh20t.github.io
• 原始 API：https://github.com/rh20t/rh20t_api
• 重排版代码：https://github.com/lvjonok/rh20t-lerobot-port