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该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作、观测状态（如里程计和端点状态）、前端图像（分辨率为1280x720，30fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。数据以Parquet格式存储，总集数为1，总帧数为769，机器人类型为rby1。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotics-related dataset created using LeRobot. It includes features such as robot actions, observation states (e.g., odometry and end-effector states), front-facing images (resolution 1280x720, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total of 1 episode and 769 frames, and the robot type is rby1. The dataset has a detailed structure and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：769
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

• 特征：
  • action：动作数据，包含3个维度（x.vel、y.vel、theta.vel），数据类型为float32。
  • observation.state.odometry：里程计状态观测，包含3个维度（base_x.pos、base_y.pos、base_theta.pos），数据类型为float32。
  • observation.state.endpoint_state：末端状态观测，包含1个维度（endpoint_state），数据类型为float32。
  • observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率为1280×720，3通道（RGB），视频编码为AV1，帧率30 FPS。
  • timestamp：时间戳，1维，数据类型为float32。
  • frame_index：帧索引，1维，数据类型为int64。
  • episode_index：片段索引，1维，数据类型为int64。
  • index：全局索引，1维，数据类型为int64。
  • task_index：任务索引，1维，数据类型为int64。

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集拆分：训练集包含全部数据（索引0至1）。

其他信息

• 机器人类型：rby1
• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：当前未提供BibTeX引用。