pick_n_place_task_a_annotated_dagger

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，特别是拾取和放置任务。它包含109个片段，总计67309帧，涉及2个不同任务。数据结构包括动作（由6个关节位置组成：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（同样为6个关节位置）、观测图像（包括前视图像和标注图像，以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，并使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically pick-and-place tasks. It contains 109 episodes, totaling 67309 frames, and involves 2 tasks. The data structure includes actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (also 6 joint positions), observation images (front-view images and annotation images, in video format with resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

• 数据集名称：pick_n_place_task_a_annotated_dagger
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人拾取和放置任务（pick and place）的标注演示数据。数据集共包含 109个片段、67,309帧、2个任务，数据文件以 Parquet 格式存储。

数据特征

特征名	数据类型	形状
action	float32	[6]
observation.state	float32	[6]
observation.images.front	视频	480×640×3
observation.images.annotated	视频	480×640×3
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

• 动作与状态维度 (6维)：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 图像规格：视频编码 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30fps，非深度图，无音频
• 机器人类型：so_follower
• 帧率 (FPS)：30

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 108（共 109 个片段）

文件大小

• 数据文件：约 100 MB
• 视频文件：约 200 MB

引用

• 论文：暂无信息
• BibTeX：暂无信息