rollout_pick_n_place_dagger_all

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含9个episodes，总计34562帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个视频观测（前视图像和标注图像，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及拾取和放置任务。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored specifically for robotics-related tasks. The dataset contains 9 episodes, with a total of 34,562 frames at a frame rate of 30 fps. Its data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), two visual observations (front-facing images and annotated images, both with a resolution of 480×640 as 3-channel color videos), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The corresponding robot platform is so_follower. This dataset is primarily used for training and evaluating robotic control algorithms, especially those related to pick-and-place tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pick_n_place_dagger_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与构建

• 构建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 可交互可视化: 可通过 可视化交互界面 在线浏览数据集内容。

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 9
• 总帧数 (Frames): 34,562
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖片段索引 0 至 8。
• 数据文件格式: Parquet 格式，存储于 data/*/*.parquet。
• 视频文件格式: MP4 格式（AV1 编码），分辨率 480x640，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

特征与数据类型

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作指令，包括肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置。
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态观测值。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 视频。
observation.images.annotated	video	(480, 640, 3)	带注释的 RGB 视频。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 引用格式: 目前引用信息待补充（BibTeX 中显示为 [More Information Needed]）。