so101_pen_camera_v3_20260810_161300
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用so_follower机器人采集，包含60个episodes，共计41241帧，任务数为1个。数据特征包括：6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、机器人状态（同样6维）、腕部相机RGB图像（480×640，30fps，AV1编码）和前方相机RGB图像（480×640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集采用LeRobot格式，拆分为训练集（60个episodes）。
This dataset is a robotic manipulation dataset collected using the so_follower robot, containing 60 episodes with a total of 41,241 frames and 1 task. The data features include: 6-dimensional action commands (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position), robot states (also 6-dimensional), wrist camera RGB images (480×640, 30fps, AV1 encoded), front camera RGB images (480×640, 30fps, AV1 encoded), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is in LeRobot format and split into a training set (60 episodes).
数据集概述
该数据集由 kiroaiseoul/so101_pen_camera_v3_20260810_161300 提供，基于 LeRobot 框架创建，主要面向机器人控制任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据格式: Parquet（
data/*/*.parquet） - 数据版本: v3.0（codebase_version）
- 采样率（fps）: 30
- 机器人类型: so_follower
数据规模
- 总集数（episodes）: 60
- 总帧数（frames）: 41,241
- 总任务数（tasks）: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 分块大小（chunks_size）: 1,000
- 数据集划分:
train集合包含全部 60 集（0:60）
数据结构
数据集中包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状/说明 |
|---|---|---|
action |
float32 | 6 维，对应 6 个机器人关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
observation.state |
float32 | 6 维，与 action 相同的 6 个关节位置状态 |
observation.images.wrist |
video | 480×640×3，AV1 编码，30 fps，RGB 图像 |
observation.images.front |
video | 480×640×3，AV1 编码，30 fps，RGB 图像 |
timestamp |
float32 | 时间戳（1 维） |
frame_index |
int64 | 帧索引（1 维） |
episode_index |
int64 | 集数索引（1 维） |
index |
int64 | 全局索引（1 维） |
task_index |
int64 | 任务索引（1 维） |
图像与视频说明
- 两个摄像头视角：wrist（腕部）和 front（前方）
- 图像尺寸 640×480，3 通道（RGB）
- 视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 fps
- 无音频信息，
is_depth_map为 false，表示非深度图
数据与视频存储路径
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用说明
该数据集可直接用于机器人模仿学习、行为克隆或强化学习等任务，配合 LeRobot 库进行数据加载与模型训练。可通过 Hugging Face 的 visualize_dataset 空间在线预览数据内容。
