cucumber-place-classifier-filtered071126

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专为机器人学习任务设计。它包含95个训练片段（episodes），总计3830帧数据，以20帧/秒的速率采集。数据特征包括：7维浮点型动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置和倾斜位置）；7维浮点型观测状态向量（与动作向量相同的关节位置）；以及来自三个视角的彩色视频观测（顶部、腕部和基座摄像头，分辨率均为480x640x3，使用AV1编码）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据，以及辅助数据如升降机毫米数、旋转器激活状态、限位开关状态等。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为vibeboard_follower_tilt，数据以Parquet格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It includes 95 training episodes, totaling 3830 frames of data, collected at a rate of 20 frames per second. The data features consist of: a 7-dimensional floating-point action vector (controlling shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position, and tilt position); a 7-dimensional floating-point observation state vector (with joint positions identical to the action vector); and color video observations from three perspectives (top, wrist, and base cameras, each with a resolution of 480x640x3, encoded using AV1). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, as well as auxiliary data like lift millimeters, spinner activation status, and limit switch status. The dataset is licensed under Apache 2.0, the robot type is vibeboard_follower_tilt, and the data is stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cucumber-place-classifier-filtered071126
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，目录结构为 data/*/*.parquet
• 帧率: 20 FPS
• 总片段数 (episodes): 95
• 总帧数: 3830
• 总任务数: 1
• 数据集大小:
  • 数据文件: 约 100 MB
  • 视频文件: 约 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

特征 (Features)

动作 (action):

• 7 维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
  • tilt.pos

观测状态 (observation.state):

• 同动作，7 维浮点数组，包含相同的关节位置

观测图像 (observation.images):

• 三个摄像头视角：
  • top（顶部）: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 视频编码，20 FPS
  • wrist（腕部）: 同 top 参数
  • base（基座）: 同 top 参数

时间戳 (timestamp):

• 浮点类型，形状 [1]

帧索引 (frame_index):

• 64 位整数，形状 [1]

片段索引 (episode_index):

• 64 位整数，形状 [1]

全局索引 (index):

• 64 位整数，形状 [1]

任务索引 (task_index):

• 64 位整数，形状 [1]

辅助传感器 (aux):

• elevator_mm: 浮点，形状 [1]，表示升降台毫米位置
• spinner_active: 浮点，形状 [1]，表示旋转台是否激活
• limit_home: 浮点，形状 [1]，表示归零限位信号
• limit_gripper: 浮点，形状 [1]，表示夹爪限位信号

划分 (Splits)

• 训练集: 片段 0 至 94（共 95 个片段），即全部数据用于训练