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收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专为机器人任务设计。它包含一个总时长为17916帧的单个训练集，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含视频和图像特征，如高分辨率摄像头图像（480x640x3）和深度图（480x640x1），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为trossen_ai_stationary，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotic tasks. It includes a single training set with a total duration of 17916 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and contains video and image features, such as high-resolution camera images (480x640x3) and depth maps (480x640x1), along with metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The robot type is trossen_ai_stationary, making it suitable for research in robot learning and control.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人技术（Robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可协议，包含单一任务和单一回合的机器人操作数据。
数据集结构
- 代码版本: v2.1
- 机器人类型: Trossen AI 固定式机器人 (trossen_ai_stationary)
- 数据规模:
- 总回合数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 17,916
- 总任务数 (tasks): 1
- 总视频数 (videos): 2
- 数据分块数 (chunks): 1
- 分块大小 (chunk size): 1,000
- 帧率 (fps): 30
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
- 数据路径格式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径格式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.cam_high | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头彩色视频，30fps，AV1编码 |
| observation.images.cam_high_depth | image | (480, 640, 1) | 顶部摄像头深度图像 |
| observation.images.cam_low | video | (480, 640, 3) | 底部摄像头彩色视频，30fps，AV1编码 |
| observation.images.cam_low_depth | image | (480, 640, 1) | 底部摄像头深度图像 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
该数据集暂无可用引用信息（BibTex 内容待补充）。
