LerobotDS
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对so_follower机器人类型。它包含1个总集数、1493个总帧数和1个总任务数，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（0:1）。特征包括动作和观察状态，均为浮点32位数据类型，形状为[6]，对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；其他特征包括时间戳（浮点32位）、帧索引（整型64位）、集索引（整型64位）、索引（整型64位）和任务索引（整型64位）。数据集结构基于代码库版本v3.0，数据路径和视频路径分别指向Parquet和MP4文件。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 1 total episode, 1493 total frames, and 1 total task, with data stored in Parquet format. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset only includes a training split (0:1). Features include actions and observation states, both in float32 data type with shape [6], corresponding to the robots shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; other features include timestamp (float32), frame index (int64), episode index (int64), index (int64), and task index (int64). The dataset structure is based on codebase version v3.0, with data and video paths pointing to Parquet and MP4 files, respectively.
数据集概述
数据集名称：Wkor/LerobotDS
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学
标签：LeRobot
数据集构成
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1493
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据分割：仅包含训练集，范围为 0:1
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作信息，包含6个关节位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，包含6个关节位置 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
引用信息
暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。
