so101_cube_sort_mixed_yw

该数据集使用LeRobot工具创建，专为机器人学任务设计。它包含20个总集和6105帧数据，覆盖2个不同任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，分别对应机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察图像（observation.images.front）为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用h264编码。其他特征包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集划分为训练集（范围0:20），数据路径和视频路径按分块组织。

This dataset was created using the LeRobot tool and is primarily designed for robotics tasks. It consists of 20 total episodes and 6105 frames of data, covering 2 tasks. The data is stored in parquet format, with a total size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Features include action and observation.state, both as 6-dimensional float arrays corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images (observation.images.front) are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded using h264. Other features include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is split into a training set (range 0:20), with data and video paths organized in chunks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cube_sort_mixed_yw
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 6105
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（train）包含所有20个片段（0:20）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action: 动作指令，6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state: 观察状态，6维浮点数组，与动作指令的关节名称相同
• observation.images.front: 前视摄像头图像，视频格式，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30帧/秒
• timestamp: 时间戳，浮点数
• frame_index: 帧索引，整数
• episode_index: 片段索引，整数
• index: 全局索引，整数
• task_index: 任务索引，整数

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可以通过 可视化数据集 查看数据集内容

引用

• BibTeX: 暂缺（[More Information Needed]）