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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，专用于机器人领域。它包含1个episode，总计1797帧图像，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（action），由6个浮点数表示机器人关节位置（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个浮点数表示关节位置；观测图像（observation.images.front），为视频数据，分辨率为720x1280，3通道；此外还包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created by the LeRobot project for the robotics domain. It contains 1 episode with a total of 1797 frames at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action, consisting of 6 floating-point numbers representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also containing 6 floating-point numbers for joint positions; observation.images.front, which is video data with a resolution of 720x1280 and 3 channels; along with timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The data is stored in parquet format, and the video is stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 主页：暂无
- 论文：暂无
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1797
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：训练集包含所有数据（0:1）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
- 动作（action）：
- 数据类型：float32
- 维度：6（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 形状：[6]
- 观测状态（observation.state）：
- 数据类型：float32
- 维度：6（与动作相同）
- 形状：[6]
- 前视图像（observation.images.front）：
- 数据类型：视频
- 分辨率：720x1280
- 通道数：3
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 是否为深度图：否
- 是否有音频：否
- 时间戳（timestamp）：
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 帧索引（frame_index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 片段索引（episode_index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 索引（index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 任务索引（task_index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
引用格式
- BibTeX：暂无
