demo_src_square_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 500
• 总帧数: 76679
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (train) 包含片段 0 至 499

数据结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作：包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	状态观测：包含 zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪状态：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	组合的末端执行器与夹爪状态
observation.joint_gripper	float32	(13,)	组合的关节位置与夹爪状态
observation.images.agentview	video	(256, 256, 3)	主视角 RGB 视频，分辨率 256x256，编码 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	腕部视角 RGB 视频，分辨率 256x256，编码 AV1，帧率 20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充