Final_Project_Part3

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower类型的机器人。它包含50个训练episodes，总计27094帧数据，帧率为30fps，以Apache 2.0许可证发布。数据结构包括动作特征（action），为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样为6维浮点数组，描述机器人状态；以及多视角图像观察（observation.images），包括Front、Side和Top三个视角的视频数据，每个视频分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，所有数据仅用于训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Final_Project_Part3
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/AffinBank/Final_Project_Part3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）

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数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：27,094
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 切片大小：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 50 个片段（索引 0:50）。

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数据结构与特征

特征名称	数据类型	形状（维度）	字段描述/名称
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态观察：与动作相同的6个关节位置
observation.images.Front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.Side	视频	[480, 640, 3]	侧视摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.Top	视频	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视频编码参数

• 编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色彩通道：3
• 是否包含音频：否
• 是否为深度图：否
• 视频后端：PyAV

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引用信息

当前引用信息缺失（标记为 [More Information Needed]）。