omx-act-dataset_20260818_115859

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot库创建。数据集包含60个episodes，共74954帧，涉及1个任务。机器人类型为omx_follower。数据特征包括：动作（6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），观测状态（同样6个关节位置），两个摄像头图像（前端摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式分别存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot library. It contains 60 episodes with a total of 74,954 frames, involving 1 task. The robot type is omx_follower. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), observation states (same 6 joint positions), two camera images (front camera and wrist camera, resolution 480x640, 30fps, AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in parquet format, with videos stored separately in mp4 format. The total dataset size is approximately 100MB, and the video file size is approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习任务。数据集遵循 Apache-2.0 许可证，可自由使用和修改。

基本信息

• 数据集名称：omx-act-dataset_20260818_115859
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 代码库版本：v3.0

数据规模

• 总任务数：1
• 总回合数（Episodes）：60
• 总帧数：74,954
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部 60 个回合（划分比例为 0:60）

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

数据特征

动作与状态（Action 与 Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观察（Observation.Images）

提供两个摄像头视角，均为视频数据：

• 前视摄像头（front）

  • 分辨率：640x480（宽x高）
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频

• 腕部摄像头（wrist）

  • 分辨率：640x480（宽x高）
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他时序特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每个块 1000 条记录

可视化工具

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Spaces 中查看：
可视化数据集