eval_prompt_areumii-pickplace-v6
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：eval_prompt_areumii-pickplace-v6
基本信息
- 数据集名称：eval_prompt_areumii-pickplace-v6
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：3734
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集（Train）包含全部30个片段（0:30）
数据集结构
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [18] | 机器人状态，包含左右肩、肘、腕等18个关节信息 |
| action | float32 | [16] | 动作信息，包含左右末端执行器位置、姿态及夹爪控制 |
| observation.images.front | 视频 | 3×480×640 | 前方摄像头图像（480p，30fps） |
| observation.images.left_wrist | 视频 | 3×240×320 | 左手腕摄像头图像 |
| observation.images.right_wrist | 视频 | 3×240×320 | 右手腕摄像头图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
状态空间（observation.state）
包含18个值，具体为：
- 左臂：肩部俯仰/横滚/偏航、肘部、腕部横滚/偏航/俯仰、左夹爪左/右指（共9个）
- 右臂：肩部俯仰/横滚/偏航、肘部、腕部横滚/偏航/俯仰、右夹爪左/右指（共9个）
动作空间（action）
包含16个值，具体为：
- 右臂末端执行器位置（x, y, z）及四元数姿态（qw, qx, qy, qz）+ 右夹爪
- 左臂末端执行器位置（x, y, z）及四元数姿态（qw, qx, qy, qz）+ 左夹爪
视频信息
- 图像编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 图像质量参数：CRF 30、GOP 2、Preset 12
机器人类型
- 机器人型号：areumii_c1（双臂机器人）
数据存储格式
- Parquet 文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/eval_prompt_areumii-pickplace-v6。
