libero_spatial_ur5e_additionalCams_failures

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建，专门针对UR5e机器人。它包含190个episodes，总计24869帧，覆盖10个不同的任务。数据以20fps的帧率采集，包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（前视和侧视图像，分辨率为256x256 RGB）、动作、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，主要用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：libero_spatial_ur5e_additionalCams_failures

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot, libero, ur5e

数据集结构

• 机器人类型：UR5e
• 总集数 (Episodes)：190
• 总帧数 (Frames)：24,869
• 总任务数 (Tasks)：10
• 块大小 (Chunks Size)：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：20
• 数据集划分：训练集 (train) 包含全部 190 个片段（索引 0:190）

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和两个夹爪 (gripper) 值
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态，包含位置 (x, y, z) 和轴角 (3维)
observation.states.joint_state	float32	[6]	关节状态，包含 6 个关节角度 (joint_0 至 joint_5)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态，包含两个夹爪值
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，20 FPS
action	float32	[7]	动作，包含位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和夹爪 (gripper) 值
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。