so101_tape_in_square

该数据集是LeRobot v2.1数据集，记录了SO-101机械臂在正方形内放置胶带的动作。包含62个片段（episodes），共51,284帧，帧率为30fps。数据仅包含训练集。机械臂型号为SO-101。This dataset is LeRobot v2.1, recording the actions of the SO-101 robotic arm placing tape within a square. It contains 62 episodes with a total of 51,284 frames at 30fps. The data only includes the training set. The robotic arm model is SO-101.

原始信息汇总

so101_tape_in_square 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_tape_in_square (TsFile)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人(Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, tape in square, tsfile, format:tsfile, time-series
• 数据模态: 时间序列 (time-series)
• 原始数据集: ReubenLim/so101_tape_in_square
• 作者: ReubenLim

数据内容

• 机器人类型: SO-101 机械臂
• 任务: 将胶带放入方形区域 (placing tape in a square)
• 规模: 62 个 episodes，共计 51,284 帧，30 fps
• 数据划分: 仅包含训练集 (train split)
• 相机数据: birdEye 和 thirdPerson 相机视频流未包含在本数据集中（需从原始数据集的视频目录获取）

数据结构 (TsFile Schema)

• 表名: so101_tape_in_square
• 列结构:
  • Time: INT64 类型，单位毫秒
  • episode_index, task_index: 标签列 (TAG)
  • frame_index, sample_index: 字段列 (FIELD)
  • action_0 至 action_5: FLOAT 类型，6自由度动作
  • observation_state_0 至 observation_state_5: FLOAT 类型，6自由度状态

向量列被展平为标量 FLOAT 测量值（单精度）。

转换说明

• 时间戳转换：Time = round(timestamp * 1000)，毫秒精度；每个事件内时间重新开始
• 原始 timestamp 字段被移除（可由 Time / 1000 精确表示）
• 相机视频流不包含在此仓库中，可从源数据集的视频目录获取
• meta/ 目录从源数据集镜像复制；除冗余的 timestamp 列和排除的视频外，未删除任何源数据行或数字字段

读取示例

python from tsfile import TsFileReader

with TsFileReader("data/so101_tape_in_square.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["so101_tape_in_square"])