lekiwi_pick_sim_real_merged

该数据集由LeRobot项目创建，是一个用于机器人学习的数据集，结合了仿真和真实世界数据。数据集包含200个episodes，总计80,898帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，每帧包含动作数据（9维浮点数组，表示机械臂关节位置和末端执行器速度）、状态观测（与动作相同的9维数组）、图像观测（前视摄像头480x640 RGB视频和腕部摄像头640x480 RGB视频，均为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为lekiwi，数据集总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。This dataset is created by the LeRobot project and is designed for robot learning, combining simulation and real-world data. It contains 200 episodes, totaling 80,898 frames, covering 2 tasks. The data is stored in parquet format, with each frame including action data (a 9-dimensional floating-point array representing robot arm joint positions and end-effector velocities), state observations (a 9-dimensional array similar to the action), image observations (front-view camera 480x640 RGB video and wrist camera 640x480 RGB video, both at 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is lekiwi, and the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for video).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: joogo/lekiwi_pick_sim_real_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，提供可视化预览功能： 可视化此数据集

数据集结构

• Codebase 版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi
• 总片段数 (Episodes): 200
• 总帧数 (Frames): 80898
• 总任务数 (Tasks): 2
• 块大小 (Chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 200 个片段（索引 0 至 199）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	9维动作指令，包含手臂关节位置 (arm_shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 和移动速度 (x.vel, y.vel, theta.vel)
observation.state	float32	(9,)	9维观测状态，维度名称与 action 一致
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频	(640, 480, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4