eval_actk

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含1个完整的情节（episode），共273帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，视频帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6维关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个相机图像观测（俯视相机和腕部相机，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the so101_follower robot type. The dataset contains 1 complete episode with 273 frames of data, covering 1 task. Data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, with a video frame rate of 30fps. Dataset features include: action data (6-dimensional joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), two camera image observations (overhead camera and wrist camera, both with a resolution of 480x640, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: parn31/eval_actk
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

---

数据集描述

该数据集基于 LeRobot 创建，用于机器人相关任务。

---

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 273
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train: 0:1) 包含全部数据

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet 文件 (动作、状态、时间戳等)
• 视频格式: MP4 文件 (顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率 640x480，编码 AV1，30 FPS)

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作相同关节名称）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头画面（高度、宽度、通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头画面（高度、宽度、通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

---

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前标记为 待补充。