dataset_env_WALL12.5_task_crosswall_epi_20_ctrl_cartesian

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及panda机器人的操作。数据集包含20个episodes，总计1830帧数据，涵盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包括视频文件（总大小约200MB）和数据文件（总大小约100MB）。数据集的特征丰富，包括来自主摄像头和腕部摄像头的图像观测（分辨率256x256，3通道，视频编码为av1，帧率15fps），以及机器人的状态观测（如笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态和目标位置）。动作数据包含7维控制指令（位置、姿态和夹爪控制）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，支持训练和评估算法。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving operations of the panda robot. It contains 20 episodes, totaling 1830 frames of data, covering 1 task. The data is stored in parquet file format and includes video files (total size approximately 200MB) and data files (total size approximately 100MB). The dataset features rich observations, including image observations from the main camera and wrist camera (resolution 256x256, 3 channels, video encoding av1, frame rate 15fps), as well as robot state observations (such as Cartesian coordinates, joint angles, gripper status, and target positions). Action data includes 7-dimensional control commands (position, orientation, and gripper control). The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning research, supporting training and evaluation of algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset_env_WALL12.5_task_crosswall_epi_20_ctrl_cartesian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: Panda
• 总集数 (Total Episodes): 20
• 总帧数 (Total Frames): 1830
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 训练/测试分割: 训练集 (train) 包含全部 20 集 (索引 0 到 19)

特征详情

数据集包含以下特征字段，均为 float32 或 int64 类型，并配有对应的视频数据：

观察 (Observation) 图像

• observation.images.primary: 主摄像头图像，尺寸 256x256x3，视频编码 av1，帧率 30 FPS (存储为 15 FPS)，无音频。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，尺寸 256x256x3，视频编码 av1，帧率 30 FPS (存储为 15 FPS)，无音频。

观察 (Observation) 状态

• observation.state.cartesian: 笛卡尔坐标 (6维): x, y, z, roll, pitch, yaw
• observation.state.gripper: 夹爪状态 (1维): gripper
• observation.state.joints: 关节角度 (7维): joint_0 至 joint_6
• observation.state.target: 目标位姿 (6维): target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
• observation.state: 综合状态向量 (20维): 包含上述所有笛卡尔、夹爪、关节和目标数据

动作 (Action)

• action: 控制指令 (7维): x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 集数索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息暂缺（[More Information Needed]）。