neudive_test_120epi_0819_real_20260819_162506

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：neudive_test_120epi_0819_real_20260819_162506
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/leapshared/neudive_test_120epi_0819_real_20260819_162506
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集背景

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含真实环境采集的演示数据，可用于机器人学习、模仿学习等任务。

数据集规模

• 总回合数（episodes）：120
• 总帧数（frames）：110,929
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切分：训练集（train）包含全部120个回合

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. action：机器人动作指令，包含16个维度（左右各7个关节位置 + 左右夹爪位置），数据类型为float32
2. observation.state：机器人观测状态，包含16个维度（与动作维度一致），数据类型为float32
3. observation.images.follower_d455f：跟随者相机图像，分辨率为480×640，RGB三通道，视频编码为AV1
4. observation.images.left_wrist：左手腕相机图像，分辨率为480×640，RGB三通道，视频编码为AV1
5. observation.images.right_wrist：右手腕相机图像，分辨率为480×640，RGB三通道，视频编码为AV1
6. timestamp：时间戳，数据类型为float32
7. frame_index：帧索引，数据类型为int64
8. episode_index：回合索引，数据类型为int64
9. index：全局索引，数据类型为int64
10. task_index：任务索引，数据类型为int64

机器人类型

• 机器人型号：bi_openarm_follower（双臂开放式跟随机器人）

数据格式

• 主数据文件：Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。