so101_pick_toy_v16c

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，专门用于机器人相关任务，遵循LeRobot框架的格式标准。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks and adheres to the LeRobot framework format standards.

原始信息汇总

数据集概述：kamada-riku/so101_pick_toy_v16c

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet），包含多个模态特征。
• 数据量：
  • 总片段数：18
  • 总帧数：9462
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 分割：仅包含训练集（train：片段 0 至 17）。

特征说明

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置。
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作字段的关节名称相同。
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，帧率 30 FPS。
observation.images.top	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，帧率 30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

其他

• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集内容。
• 引用：暂无提供 BibTeX 引用信息。