record-current-test

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，共28560帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（7个关节位置和夹持器电流）、以及来自顶部、腕部和侧面的三个视角的图像数据（480x640分辨率，RGB格式）。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-current-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数 (episodes)	50
总帧数 (frames)	28,560
总任务数 (tasks)	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练集划分	0:50（全部用于训练）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, gripper.current

观测图像 (observation.images)

该数据集包含三个摄像头视角，均为视频数据，分辨率 480×640，使用 H.264 编码，帧率 30fps：

1. 顶部摄像头 (top): 480×640×3，RGB 通道
2. 腕部摄像头 (wrist): 480×640×3，RGB 通道
3. 侧面摄像头 (side): 480×640×3，RGB 通道

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引