press-red-button-1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: press-red-button-1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 20
• 总帧数（frames）: 5993
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 分割: 训练集包含全部20个片段（索引0至19）

数据集结构

数据集包含以下特征，所有数据以Parquet文件和视频文件形式存储：

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称:
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: 同动作部分

观测图像（observation.images）

所有图像均为视频格式，分辨率为480×640像素，3通道，帧率30 fps，编码格式为AV1。

• top_realsense_color: 顶部RealSense彩色图像
  • 形状: [480, 640, 3]
• top_realsense_depth: 顶部RealSense深度图像
  • 形状: [480, 640, 3]
• top_webcam: 顶部网络摄像头图像
  • 形状: [480, 640, 3]
• wrist_right: 右侧腕部摄像头图像
  • 形状: [480, 640, 3]
• wrist_left: 左侧腕部摄像头图像
  • 形状: [480, 640, 3]

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: so101_dual_follower（双臂跟随机器人）

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供。