aibot2_grab_bag_combined_over_under
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术研究。它包含351个训练片段，总计21050帧，覆盖4个不同任务。数据以每秒10帧的速率采集，包括机器人动作和状态观测信息：动作特征涵盖左右机械臂的3D位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置；状态观测特征包括左右机械臂的7个关节位置和左右夹爪的关节位置。观测图像数据来自四个摄像头（前、左、右、顶），每个摄像头的视频分辨率为240x320像素，3通道彩色，编码为AV1格式。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics research. It contains 351 training episodes, totaling 21,050 frames, covering 4 different tasks. Data is collected at a rate of 10 frames per second and includes robot actions and state observations: action features consist of 3D positions and quaternion poses for the left and right robotic arms, as well as positions for the left and right grippers; state observation features include 7 joint positions for the left and right robotic arms and joint positions for the left and right grippers. Observation image data comes from four cameras (front, left, right, top), each with video resolution of 240x320 pixels, 3-channel color, encoded in AV1 format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称: aibot2_grab_bag_combined_over_under
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 351
- 总帧数 (Frames): 21,050
- 总任务数 (Tasks): 4
- 帧率 (FPS): 10
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
- 数据集拆分: 仅有训练集 (
train)，包含全部 351 个片段 (索引 0:351) - 数据格式: Parquet 文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式: MP4 文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 机械臂动作，包含左右臂位置/姿态 (x, y, z, qx, qy, qz, qw) 及夹爪位置 (pos) |
observation.state |
float32 | [16] | 机械臂关节状态，包含左右臂 7 个关节位置及夹爪关节位置 |
observation.images.camera_front |
video | [240, 320, 3] | 前置摄像头图像 (AV1 编码, 10 FPS) |
observation.images.camera_left |
video | [240, 320, 3] | 左侧摄像头图像 (AV1 编码, 10 FPS) |
observation.images.camera_right |
video | [240, 320, 3] | 右侧摄像头图像 (AV1 编码, 10 FPS) |
observation.images.camera_top |
video | [240, 320, 3] | 顶部摄像头图像 (AV1 编码, 10 FPS) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作定义
action 字段包含 16 个数值，分别对应：
left_arm.x至left_arm.qw: 左臂末端姿态 (位置 + 四元数)right_arm.x至right_arm.qw: 右臂末端姿态 (位置 + 四元数)left_gripper.pos: 左夹爪位置right_gripper.pos: 右夹爪位置
状态定义
observation.state 字段包含 16 个数值，分别对应：
ZPF_left_Joint1.pos至ZPF_left_Joint7.pos: 左臂 7 个关节位置ZPF_right_Joint1.pos至ZPF_right_Joint7.pos: 右臂 7 个关节位置2FEG_l_Joint1.pos: 左夹爪关节位置2FEG_r_Joint1.pos: 右夹爪关节位置
图像信息
- 分辨率: 240×320 像素
- 颜色通道: 3 (RGB)
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 10 FPS
引用信息
BibTeX 引用信息暂时缺失 ([More Information Needed])。
