robolab-mg-mustard-hard
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资源简介：
该数据集包含由我们在RoboLab（Isaac Lab）基准测试上重新实现的MimicGen生成的模拟操作演示。它是生成器×任务×难度网格中的12个单元之一。
This dataset contains simulated manipulation demonstrations generated by MimicGen reimplemented by us on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It is one of the 12 cells in the generator×task×difficulty grid.
提供机构：
DAVIAN-Robotics创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：robolab-mg-mustard-hard
基本信息
- 数据集名称：robolab-mg-mustard-hard
- 许可协议：Apache 2.0
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/robolab-mg-mustard-hard
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
- 任务类别：机器人（Robotics）
数据集内容
该数据集包含由 MimicGen 重实现版本在 RoboLab（Isaac Lab）基准上生成的模拟操作演示数据。它是"生成器 × 任务 × 难度"网格中的12个单元之一。
关键配置
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 生成器 | MimicGen（本团队重实现，非原版代码） |
| 任务 | mustard |
| 初始位姿随机化 | 硬（hard）— 位置100%随机，偏航角 ±180° |
| 片段数（Episodes） | 3009（仅成功片段） |
| 生成成功率 | 0.086 |
动作约定（训练前必读）
- 动作类型：DROID坐标系下的绝对关节目标值（7自由度机械臂，含j7偏移），加上二值化夹爪指令（0或1）
- 动作不是增量值，应用增量变换会产生不同的控制器行为
- 夹爪指令被二值化处理，连续夹爪通道会高估下游策略性能
数据生成方式
- 源演示（pi05策略滚动）→ MimicGen（以对象为中心的SE(3)重定向）
- 对于PGDG单元，MimicGen片段进一步作为控制点采样器的源
- 每个片段均在物理引擎中滚动，仅存储成功片段
- 难度级别通过位置（占任务可行半径比例）和偏航角（半角）随机化对象初始位置
注意事项
- 仅包含成功片段，未覆盖失败模式
- 成功由环境中的K步稳定（保持）准则判定，而非单帧判定
- 观测包括两个摄像头（过肩 + 腕部），分辨率 270×480，帧率 15 fps，外加本体感受状态
- 预计算分位数统计（q01/q99），视频重新编码为恒定帧率以兼容 torchcodec 数据加载器
- 数据集的实现为本团队对已发表方法的重实现，部分超参数由团队自行选定
数据集结构
统计信息
- 总片段数：3009
- 总帧数：649,591
- 任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet），200 MB（视频）
- 帧率：15 fps
- 训练集划分：0:3009（全部片段用于训练）
特征详情
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [8] | 7个关节（j0-j6）+ gripper，15 fps |
| observation.state | float32 | [8] | 8个关节状态，15 fps |
| observation.velocity | float32 | [8] | 关节速度，15 fps |
| observation.images.wrist_cam | video | 270×480×3 | 腕部摄像头，15 fps，avc1编码 |
| observation.images.over_shoulder_left_camera | video | 270×480×3 | 过肩左摄像头，15 fps，avc1编码 |
| episode_index / frame_index / index / task_index | int64 | [1] | 索引信息 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| next.done | bool | [1] | 片段结束标记，15 fps |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?dataset=DAVIAN-Robotics/robolab-mg-mustard-hard&episode=0
