droid_merged_skills_picking

该数据集合并了经过语言过滤的DROID技能子集与为新收集的相同技能的环境数据，专注于picking（拾取）技能。它用于机器人学习任务，包含标准化状态和动作向量，支持从多个来源整合数据，以增强训练效果。

原始信息汇总

数据集概述：Merged DROID Skill Dataset: picking

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot, DROID, robotics, skill-filtered, merged, joint-velocity-action, gripper-position, picking

数据集来源

该数据集将语言过滤后的 DROID 技能子集与同一技能的新采集环境数据进行了合并。来源包括两个 Hugging Face 仓库：

• jellyho/droid_subsets_picking（300 个片段）
• jellyho/droid_pick_carrot（1 个片段）

状态与动作表示

紧凑的 LeRobot 训练字段统一为 8 维向量：

• observation.state = [joint_position_0..6, gripper_position]
• action = [joint_velocity_0..6, gripper_position]

对于原始 DROID 子集行，动作来源于 action.joint_velocity 加上 action.gripper_position。对于新采集的行，动作来源于 observation.joint_velocities[:7] 加上从原始 action 向量中采集的夹爪位置。详细列（如 action.joint_position 等）仍保留在 parquet 文件中。

数据集统计

• 片段数：301
• 帧数：58869
• 唯一任务数：302
• observation.state 形状：[8]
• action 形状：[8]
• 视频键：[observation.images.wrist_left, observation.images.side_view_1_left]
• 视频数量：602

常见任务字符串（示例）

任务	片段数
[Pick up the carrot]	1
[Remove the purple marker from the box and put it on the counter]	1
[Pick up the white remote and move it to the right]	1
[Remove the plastic spoon from the small mug and put it on the counter]	1
[Pick the fork and put it in the drawer]	1
[Remove the glass lid from the black pot]	1
[Take the lid off the pot]	1
[Pick up the brown and yellow medicine bottle from the orange plastic and put it on the table]	1
[Take the spray bottle in the box and put it on the table]	1
[Take the strawberry off of the tray]	1

文件结构

meta/info.json meta/tasks.jsonl meta/episodes.jsonl meta/episodes_stats.jsonl data/chunk-000/episode_.parquet videos/chunk-000/observation.images.wrist_left/episode_.mp4 episodes.csv merge_summary.json