droid_merged_skills_wiping

这是一个名为Merged DROID Skill Dataset: wiping的合并数据集，专门用于机器人擦拭技能任务。它整合了两个来源的数据：一个经过语言过滤的DROID技能子集（jellyho/droid_subsets_wiping）和新收集的环境数据（jellyho/droid_wipe_table）。数据集包含319个episodes和80582帧，涉及300个独特任务。状态和动作被标准化为8维向量：观察状态包括关节位置（0到6）和夹爪位置，动作包括关节速度（0到6）和夹爪位置。数据集提供视频数据（如手腕左侧和侧视图图像），并包含详细的元数据文件（如info.json、tasks.jsonl）和Parquet格式的数据文件。该数据集适用于机器人学习研究，特别是擦拭相关技能的模拟和训练。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: Merged DROID Skill Dataset: wiping
数据集标识: jellyho/droid_merged_skills_wiping
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）

数据来源

该数据集由两个来源的数据合并而成：

• jellyho/droid_subsets_wiping（300个episode）
• jellyho/droid_wipe_table（19个episode）

数据集规模

• Episodes总数: 319
• Frames总数: 80,582
• 唯一任务数: 300
• 视频片段数: 638

状态与动作空间

观测状态和动作向量均被标准化为8维向量：

• observation.state: 包含7个关节位置和1个夹爪位置 [joint_position_0..6, gripper_position]
• action: 包含7个关节速度和1个夹爪位置 [joint_velocity_0..6, gripper_position]

此外，原始列（如 action.joint_position、observation.state.joint_position 等）仍保留在Parquet文件中。

视频数据

包含两个摄像头视角的视频：

• observation.images.wrist_left
• observation.images.side_view_1_left

代表性任务示例

任务描述	Episodes数
Use the towel to wipe the table.	20
Take the towel and clean the right part of the table	1
Use the left towel farthest from you to wipe the pan	1
Pick up the brush from the table and sweep the paper pieces.	1
Remove the wipe from the roll and put it on the left	1
Pick up the white cloth out of the basket and wipe the table with it	1
Use the green hand broom to sweep the top of the left washing machine	1
Clean the plate with the sponge	1
Use the blue cloth to wipe the white plate	1
Put the brush in the blue bowl	1

文件结构

meta/info.json meta/tasks.jsonl meta/episodes.jsonl meta/episodes_stats.jsonl data/chunk-000/episode_.parquet videos/chunk-000/observation.images.wrist_left/episode_.mp4 episodes.csv merge_summary.json