droid_merged_skills_pressing

该数据集是一个合并的DROID技能数据集，专注于按压技能。它整合了经过语言过滤的DROID技能子集和新收集的相同技能的环境数据。数据集用于机器人学任务，状态和动作被标准化为8维向量：观察状态包括7个关节位置和夹爪位置，动作包括7个关节速度和夹爪位置。数据集包含320个episodes、41319帧、301个唯一任务，并提供来自手腕左侧和侧视摄像头的视频。数据来源于两个子集：jellyho/droid_subsets_pressing（300个episodes）和jellyho/droid_press_button（20个episodes）。文件格式包括parquet、JSONL、CSV和MP4，适用于机器人技能训练和评估。

This dataset is a merged DROID skill dataset focused on the pressing skill. It integrates a linguistically filtered subset of DROID skills and newly collected environmental data for the same skill. The dataset is used for robotics tasks, with states and actions standardized into 8-dimensional vectors: the observation state includes 7 joint positions and gripper position, and the action includes 7 joint velocities and gripper position. The dataset contains 320 episodes, 41,319 frames, 301 unique tasks, and provides video from left-wrist and side-view cameras. The data is sourced from two subsets: jellyho/droid_subsets_pressing (300 episodes) and jellyho/droid_press_button (20 episodes). File formats include parquet, JSONL, CSV, and MP4, making it suitable for robot skill training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述：Merged DROID Skill Dataset: pressing

该数据集将经过语言过滤的 DROID 技能子集与新收集的同一技能的实测环境数据进行了合并，专注于“按压”（pressing）这一机器人操作技能。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, DROID, robotics, skill-filtered, merged, joint-velocity-action, gripper-position, pressing
• Hugging Face 仓库: jellyho/droid_merged_skills_pressing
• LeRobot 代码库版本: v2.1

数据来源

数据集由两个来源合并而成：

• jellyho/droid_subsets_pressing (300 个片段)
• jellyho/droid_press_button (20 个片段)

数据构成

• 总片段数: 320
• 总帧数: 41,319
• 唯一任务数: 301
• 视频数量: 640
• 视频键: [observation.images.wrist_left, observation.images.side_view_1_left]

状态与动作空间

压缩后的 LeRobot 训练字段被标准化为 8 维向量：

• observation.state: [关节位置_0..6, 夹爪位置]
• action: [关节速度_0..6, 夹爪位置]

对于原始 DROID 子集行，动作来源于 action.joint_velocity 加上 action.gripper_position。对于新收集的行，动作来源于 observation.joint_velocities[:7] 加上从原始动作向量中提取的夹爪位置。详细的列（如 action.joint_position、observation.state.gripper_position 等）仍保留在 parquet 文件中。

文件结构

• meta/info.json
• meta/tasks.jsonl
• meta/episodes.jsonl
• meta/episodes_stats.jsonl
• data/chunk-000/episode_*.parquet
• videos/chunk-000/observation.images.wrist_left/episode_*.mp4
• episodes.csv
• merge_summary.json