record-graspblue_0901

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-graspblue_0901，是一个用于机器人学（robotics）领域的数据集，由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。数据集遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构与内容

该数据集包含 41 个episode，共计 14104 帧，涉及 1 个任务，并以 30 fps 的帧率进行采集。数据类型为 Parquet 和 MP4 视频文件。

• 动作特征 (action)：包含6个维度，具体为机械臂关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)，数据类型为 float32。
• 状态观测 (observation.state)：与动作特征结构相同，同样包含6个维度的机械臂与夹爪位置数据。
• 图像观测 (observation.images.up 和 observation.images.front)：包含两个视角（上视和前视）的RGB视频流，分辨率为 480x640，H.264 编码。
• 其他特征：包括 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 等元数据，分别记录时间戳、帧索引等序列信息。

所有数据按 data/*/*.parquet 格式组织，且数据已划分为训练集（包括全部41个episode）。

机器人类型与数据划分

• 机器人类型：so_follower。
• 数据划分：训练集 (train) 包含索引 0:41 的全部数据。